焦山摩崖石刻以《瘗鹤铭》为开端，唐刻《金刚经偈句》继其后，吸引了历代廷臣朝士、高隐名贤、骚人墨客前来探幽访胜，又留下大量精美的访铭题刻，这些石刻主要在焦山西麓雷轰崖（又称雷公崖）、罗汉崖（又称巨公崖）、浮玉崖一线，自六朝至今，历时一千多年，终成洋洋大观，被誉为“峭壁书廊”。焦山摩崖石刻也成为如今焦山碑林的重要组成部分。

雷公崖最早被辟为书法刻石之地，此处曾有六朝《瘗鹤铭》、唐代《王瓒诗刻》、唐《傅先生石室》等。不知何年，这些刻石与《瘗鹤铭》相继崩落山下。现雷公崖石上存有宋刻二方：《陈朴文等题名》《刘龟年题名》；明刻五方：《徐岱等题名》《李祝等题名》《朱贞吉等题名》《汪宗尼等寻瘗鹤铭题诗》《崖泉山人题记》；清刻四方：“鲍皋题”三隶字、《庄棫等题名》《马延祖等题名》《曹□□题名》。

雷公崖往东即为巨公崖。明朝书法家米万钟曾有诗记之：“江吐高人地，僧开怪石林”，其中最著名的当属唐刻《金刚经》偈句。后世又继续往东，相继开发出“浮玉摩崖”“观音岩”“栈道岩”等，宋代苏泂、米芾、赵孟奎等在浮玉岩刻石题名、题记。最终，焦山西麓长200多米、高10多米的崖壁上，刻满了宋、元、明、清的书法题记、题名、题诗，十分壮观。

一千多年来，焦山摩崖上究竟有多少石刻，没有确切的统计数字。只能以现存为基准，再根据古人笔记、诗文和《焦山志》等方志记载，估算约为100多方。这是因为有许多石刻有的文字已漫漶不清，难以认辨；有的石刻遭雷电袭击，坠落江中；有的因山体的塌方而从此埋没不见。

焦山山体由奥陶系仑石灰岩构成，石灰岩崖壁长期风化，容易坍塌流失；而焦山千年以来都立于扬子江水之中，万里长江奔腾西来，惊涛拍岸，因而焦山西麓极易崩塌。史书中曾多次记载焦山山体的滑坡和崖石崩入江中的情况，即使在新中国成立以来，因受洪涝、暴雨的侵袭，焦山也已先后出现四次滑坡，致使焦山西峰日渐削平，山体不断收缩。如1991年的特大洪涝灾害，焦山西麓就多处出现了大面积的坍陷。

党和政府历来高度重视焦山摩崖石刻的文物保护。除将《瘗鹤铭》建专门陈列室存于焦山碑林中，还将《陆游题记》从摩崖上取下崖层面，于焦山“浮玉岩”之东、山足之南建半亭保护。1957年8月30日，江苏省人民委员会公布焦山摩崖石刻为镇江市文物保护单位。1988年1月17日，国务院公布焦山碑林（包括摩崖）为全国重点文物保护单位。1991年洪涝灾害发生后，地质部门对焦山进行详勘，摸清崖体结构。1992年3月，整治抢救摩崖石刻第一期工程开始动工，6月竣工。1995年4月下旬，整治摩崖第二期工程开工。同年6月，竣工。整治工程对摩崖石刻进行了卓有成效的抢救性维修，将巨公崖石加固；对浮玉岩的石刻，有的重新定位与崖石拼接，排除险情，对摩崖文物进行了有效保护。